A linguagem popular e a vida das camadas pobres e médias são as protagonistas deste romance que faz uma crônica de costumes bem-humorada do Brasil de dom João VI.
A ironia e deboche com que Manuel Antônio de Almeida conta as trapalhadas de Leonardo, primeiro malandro da literatura nacional, situam a obra além das características do movimento literário do período em que foi escrita, o romantismo, fazendo deste Memórias de um sargento de milícias uma análise da sociedade brasileira que ecoa até os dias atuais.