É um antigo instrumento utilizado até ao ano de 1600, que servia para determinar coordenadas celestes através dos astros. Crê-se que foi inventada em 255 a.C. pelo astrónomo grego Eratóstenes.

Era constituída por um certo número de círculos (de onde vem o seu nome latino “armilar”, que significa círculo) encaixados entre si , representando o equador celeste, a elipse, o horizonte, o zodíaco, etc., de tal maneira que, uma vez dirigida a uma estrela, podiam-se ler as suas coordenadas celestes através das escalas gravadas.