O advento das leis pertinentes à segurança pública, como a Lei dos Juizados Especiais Cíveis e Criminais, a legislação de Trânsito Brasileira, a Lei da Tortura, a Lei que instituiu o Estatuto do Desarmamento e a recente Emenda Constitucional 45/2004 impuseram a atualização desta obra, cujo objetivo desta 6ª edição é o fortalecimento e especialização das Milícias Brasileiras aliado ao estado de segurança pública ideal que todo cidadão responsável deseja.
Por outro lado, o livro foi ampliado para inserir abordagem inédita procurando demonstrar a missão constitucional das Forças Armadas, e as hipóteses de seu emprego na garantia da Lei e da Ordem, levando-se em conta a Lei Complementar 117, de 02.09.04, que alterou a Lei Complementar 97/99 que tratava anteriormente deste tema.
Deu-se também uma visão geral sobre o emprego das Forças Armadas nas missões de paz da Organização das Nações Unidas e o exercício da polícia judiciária militar nas operações de paz fora do Brasil. Assim, o novo Lições de Direito destina-se a todos os policiais e bombeiros militares, e a todos os integrantes das forças armadas brasileiras, em especial àqueles que estão em cursos de formação ou especialização. Destina-se também aos profissionais do Direito, Juízes, Promotores e Advogados, e, por que não dizer?, a todo aquele que queira e que deve ter conhecimento dos Direitos e Deveres dos militares e do cidadão, no contexto da sociedade e sob o império da Lei.