A obra surge após uma experiência na Gruta da Torrinha (Chapada Diamantina), onde tudo é escuridão até ligarmos a lanterna e termos diante dos nossos olhos um verdadeiro espetáculo da natureza, dando asas a nossa imaginação. Assim surgiu O Bicho Papão não mora na escuridão, como uma ferramenta para psicoterapeutas, pais e educadores ajudarem as crianças que sofrem com seus medos disfuncionais. Baseado nos fundamentos da psicoterapia cognitivo-comportamental, esta deliciosa aventura, além de transportar a criança para uma viagem maravilhosa até a gruta da Torrinha, possibilita-a deparar-se com diferentes emoções, principalmente o medo, sentimento que tem uma função importante de proteção em nossa vida. No entanto, o medo também pode atrapalhar, e muito, quando se torna disfuncional. Beto não conseguia dormir devido ao medo de uma ameaça que não era real (o Bicho Papão). Ao fazer o que ele mais temia, entrar na gruta, Beto vence seu medo incapacitante, pois teve a prova de que o Bicho Papão era fruto da sua imaginação, decorrente das histórias que o Zelão inventava. Portanto, o livro não apresenta apenas a identificação da emoção medo, mas uma reflexão sobre como ele pode surgir, como pode nos atrapalhar e - o melhor - como podemos lidar com ele.