Cantares reúne poemas, todos frutos do venturoso reencontro de Manoel de Andrade com a poesia depois de trinta anos de abstinência literária. Apenas três deles - "Temporada de amigos", "Marítimo" e "Um homem no cais" "foram escritos na década de 1960 e engavetados por não refletirem as prioridades políticas de sua poesia naquele - Tempo Sujo". 
Manoel de Andrade apresenta algumas janelas pelas quais ele vê o mundo: sua infância litorânea, a nostálgica ansiedade do marinheiro que não foi, o olhar crítico da indignação política, social e, sobretudo, a inquietude com a sobrevivência ambiental do planeta. 
Com esses poemas, entrega a expressão mais bela e honesta da sua condição humana sem nada esperar em troca, a não ser a anônima emoção que alguém possa ter em sua leitura. E Manoel de Andrade diz a seu leitor, na apresentação da obra: "E, se este alguém fores tu..., é exatamente para ti que eu escrevo. E se tu fores capaz de abrir tuas velas e navegar comigo, de te indignar perante a injustiça ou de sentir, como eu, esse profundo respeito por tudo o que respira, valeu a pena buscar-te nos meus versos. É com essa única intenção que minha lírica paternidade envia, despojada e comovida, estes meus filhos ao mundo. Para que cumpram alguma missão de beleza, para a qual foram escritos".