O presente trabalho tem por escopo o estudo da audiência de custódia, com realce para a finalidade inclusiva do instituto. Considerando a situação de hipervulnerabilidade das pessoas privadas de liberdade apresentadas em audiência de custódia, busca-se verificar se e como os juízes utilizam tal instituto processual como instrumento em prol da inclusão social, seja por preservarem espaços de liberdades nas vidas dos custodiados, aplicando-lhes medidas cautelares diversas da prisão, seja por promoverem encaminhamentos a programas sociais de acordo com as necessidades detectadas. Nesse contexto, o contato direto entre o preso e o juiz, propiciando diálogo e contraditório prévios à decisão quanto à concessão de medidas cautelares, revela-se elemento que, além de humanizar o processo penal, torna-o eficiente na proporção em que ajuda na formação da convicção do julgador sobre a possibilidade de concessão de liberdade provisória, [...]