Uma das obras mais representativas e famosas do teatro vicentino, classificada pelo próprio autor como Auto da Moralidade. É a primeira parte da Trilogia das Barcas, seguida pelo Auto da Barca do Purgatório e Auto da Barca da Glória.
Em versos, é uma amostra da sociedade lisboeta das décadas iniciais do século XVI, apesar que alguns dos assuntos abordados são atemporais. Em um ancoradouro, há duas barcas: a Barca do Inferno, com o Diabo, e a Barca da Glória, com o Anjo. Ambos aguardando os mortos que seguirão ao Paraíso ou ao Inferno.
Em tom coloquial, revela a condição social das personagens e expõe, de forma satírica e despojada, os grandes vícios humanos. Representa o juízo final católico, de forma satírica e crítica e com forte apelo moral. Mesmo depois de séculos, o "Auto da Barca do Inferno" continua atual, sobretudo pela galeria de tipos e de personagens que se fazem presentes até hoje.