A partir de cuidadosa análise bíblica John Piper demostra que a adoração é o objetivo supremo da igreja e que o culto como Deus o requer é combustível para missões. O autor aborda o papel da adoração, o universalismo e o aniquilacionismo, os incentivos da soberana graça de Deus para evangelização e a nossa tarefa de pregar a povos ainda não alcançados.
Alegrem-se os povos ajudará estudantes de missões e os crentes em geral a refletir a respeito das relações entre igreja e missão e a respeito da responsabilidade missionária de cada crente.