As missões vividas pelo sacerdote Antonio Zanini são narradas no livro Saga Missionária. Os textos percorrem a trajetória de missões do padre em paróquias pelo Rio Grande Sul, Bahia, Goiás, Santa Catarina, Paraná, Amazonas, Pará e até no Suriname. Uma história dedicada a colaborar com a comunidade e a defender os menos favorecidos.