O Papa Francisco convida a comunidade missionária com realismo e poesia a 'envolver-se', 'acompanhar' e 'frutificar' a partir da vida real com foco na 'alegria do Evangelho' (Evangelii gaudium) e na 'Igreja em saída'. Os discípulos missionários tocam 'a carne sofredora de Cristo no povo' e 'contraem assim o 'cheiro de ovelha' e a poeira da estrada: 'Na sua encarnação, o Filho de Deus convidou-nos à revolução da ternura'.
O que Deus nos pede, o Papa Francisco descreve por meio de quatro pilares de uma teologia pastoral em chave missionária:
1) Abandonar o imobilismo e tradicionalismo e o cômodo critério pastoral: 'fez-se sempre assim' ;
2) 'Ouvir a todos', o que faz parte de um processo participativo, porque 'o próprio rebanho possui o olfato para encontrar novas estradas';
3) 'Sair de si ao encontro do outro' (cf. 179), porque a Igreja missionária é uma Igreja 'em saída'. No outro 'está o prolongamento permanente da Encarnação para cada um de nós';
4)Concentrar o anúncio no essencial, porque 'as elaborações conceituais hão de favorecer o contato com a realidade que pretendem explicar, e não nos afastar dela'.