A missão das fronteiras pode ser dividido em três partes, identificadas com três diferentes cenários. Na primeira parte é narrada a aventura rocambolesca de uma tropa de soldados brancos e mamelucos (com escravos índios e negros) encarregada de levar uma estela (um marco) de três toneladas para a fronteira mais ocidental da América portuguesa, nos confins
da Amazônia. Uma série de revezes põe à testa do grupo o subtenente Melquior Gralheta, sertanejo incomodado com a luxuriante vegetação, que na marra leva a missão a cabo. Guiados pelo cético cosmógrafo holandês, Joachim De Styjl, que não acredita em mapas e planisférios, acaba erigindo o marco fronteiriço num lugar qualquer e de ponta-cabeça.MISSAO DAS FRONTEIRAS, A